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使身体协调平衡。保持健康。
现代学者将瑜伽分为三个时期：
一、前古典时期：
由公元前五千年开始，直到(犁俱吠陀)的出现为止，约有三千多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
二、古典时期：
由公元前一千五百年《吠陀经》统的记载下来，到了《奥义书》确的记载瑜伽，到《伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。大约在公元前300年时，印度圣哲派坦佳里(pantanjali)创作了《瑜伽经》印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法正式订为八支体系。
三、后古典时期：
由“瑜伽经”以后，为后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奥义书”，密教和诃陀瑜伽。“瑜伽奥义书”有二十一部，在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修练技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。因此，产生出了节食、禁欲，体位法，七轮等，加上咒语、手英身英尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。
19世纪的“克须那摩却那”是现代瑜伽之父。其后的“爱恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的领导者。另外印度锡克族的“拙火瑜伽”和“湿婆阿兰达”瑜伽也是二个重要的瑜伽派别。一个练气一个练心。
瑜伽已有数千年的历史，唯一的经典是根源自公元前两百年的著名瑜伽行者(yogi)帕坛伽利(音译)所著的《瑜伽经》（瑜伽的重要理论著作）。严格来说，瑜伽是一种身心锻炼的统称，好比中国讲返本归源、导引等等，瑜伽在印度也是一个身心修练的通泛名词。有一段时期进行各种身心修练的人不管任何派别，都被尊称为瑜伽士（yogi,女性为yogini）。
古印度的宗教哲学派别林立，不过有两本着作被大多数印度人尊为经典，一是《奥义书》，二为《博伽梵歌》，古印度婆罗门教提倡“梵我一如”理论，由于印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖师同时也是印度教祖师商卡拉的影响，这两本书也被往后大多数的瑜伽士奉为经典。瑜伽术本是一种身心修持术，与宗教无关，也可以说古印度任何宗教都采用。它的最高目的是实现人的一切可能，从精神（小我）与自然（梵，大我，最高意识）的合一（即“梵我一如”），一直到成佛成仙，或者其它教派所说的最高目的，瑜伽术都是被认可的途径之一。
印度古语有云：世上有两种超越太阳轨道（获得永恒）的方式：
1、在瑜伽中离弃世间；
2、在战场上委弃身体。
这其实与中国传统价值观有所契合，例如道教的“功德成神”说，与儒家的“忠烈祠”信仰。它是一种个人价值观及人生观的体现；用一种特定的肢势回归大自然，充分享受最原始的冥想乐趣。向万物展示自我的存在，在虚无的冥想境界中达到身心的永恒。(未完待续)